MelSer I/O J4 Series 통신 드라이버

MelSer I/O J4 Series 통신드라이버는 일본 Mitsubishi Electric 사의 범용 AC 서보 J4 시리즈와 통신을 위한 드라이버이다.

1. 읽기 설정

<그림 1>은 MelSer I/O J4 Series 통신 드라이버를 사용하여 통신파일을 편집한 예이다.

<그림 1> MelSer I/O J4 Series 통신 드라이버의 통신파일 편집 예

<그림 1>에서 디바이스는 연결된 통신포트 ( COM7 ), 통신속도( 19200 ), Parity Bit ( 2 ), Data Bit ( 8 ), Stop Bit ( 1 ) 순으로 입력한다.

MelSer I/O J4 Series 드라이버의 읽기 작성 형식

MelSer I/O J4 Series 통신 드라이버의 읽기 작성 형식은 다음과 같은 인자 순으로 작성한다.

1) 장비의 국번 – 0 ~ 31 국번( station ) 을 입력.

2) 읽기 명령어 – STS, ALARM, G_PARA, CURR, HIGH, LOW, ABB, WRITE, IO, H_ALM, S_ALM, TEST 읽기 명령어를 입력 ( <표 1> 참조 ). 0 ~ FF 명령어 번호도 입력 가능.

3) 읽을 데이터 번호 – 0 ~ 255 사이의 데이터 번호.

4) 통신 메모리 저장 위치 - 읽은 값이 저장될 통신 메모리 시작번지.

5) 읽을 크기 – 1로 설정.

읽기 설정 예)

READ, 1, CURR, 1, 0, 1,
READ, 1, CURR, 2, 1, 1,
READ, 1, CURR, 3, 2, 1,
READ, 1, IO, 0, 3, 1,
READ, 1, ALARM, 0, 5, 1,

<표 1>은 MelSer I/O J4 Seriesl 통신 드라이버의 읽기 명령어 종류와 읽은 값 저장위치이다.

읽기 명령어	내용	통신메모리 저장위치	데이터 번호	비고
STS	상태 표시 데이터 읽기	저장위치 + 0 : 단위 저장위치 + 1 : 명칭	0 ~ 41	STRING 메모리에만 저장
STS	상태 표시 데이터 읽기	저장위치 + 0 : 상태 데이터 값	128 ~ 169	숫자 값
ALARM	현재 알람번호 및 기타 상태 값 읽기	저장위치 + 0 : 읽은 값	1 : 알람 번호 112 : 소프트웨어 버전 144 : 펄스 단위 절대위치 145 :지령 단위 절대위치	소프트웨어 버전은 STRING 메모리에만 저장
G_PARA	파라미터 그룹의 읽기	저장위치 + 0 : Parameter 번호	1 로 고정	0 : 기본 설정 파라미터([Pr.PA_ _ ]) 1 : 게인·필터 파라미터([Pr.PB_ _ ]) 2 : 확장 설정 파라미터([Pr.PC_ _ ]) 3 : 입출력 설정 파라미터([Pr.PD_ _ ]) 4 : 확장 설정2 파라미터([Pr.PE_ _ ]) 5 : 확장 설정3 파라미터([Pr.PF_ _ ]) 11 : 리니어 서보모터/DD모터 설정 파라미터([Pr.PL_ _ ])
CURR	각 파라미터의 현재값 읽기	저장위치 + 0 : 현재 값	1 ~ 255
HIGH	파라미터 설정 범위의 상한값	저장위치 + 0 : 상한 값	1 ~ 255
LOW	파라미터 설정 범위의 하한값	저장위치 + 0 : 하한 값	1 ~ 255
ABB	각 파라미터의 약칭 값 읽기	저장위치 + 0 : 약칭 값	1 ~ 255	STRING 메모리에만 저장
WRITE	파라미터의 쓰기 가부 읽기	저장위치 + 0 : 쓰기 가부 값	1 ~ 255	0 = 쓰기 가능, 1 = 쓰기 불 가능
IO	외부 입출력 신호 값 읽기	저장위치 + 0 : 입/출력 신호 High 16 비트 저장위치 + 1 : 입/출력 신호 Low 16 비트	0 : 입력 디바이스 상태 64 : 외부 입력 핀 상태 96 : 통신에 의해 ON으로 한 입력 디바이스 상태 128 : 출력 디바이스 상태 192 : 외부 출력 핀 상태	각 비트별 상태 값 32 비트
H_ALM	알람 이력 값 읽기	저장위치 + 0 : 알람 이력 값	16 ~ 47
S_ALM	알람 발생 시의 상태표시 값	저장위치 + 0 : 상태표시 값	0 ~ 41	STRING 메모리에만 저장
S_ALM	알람 발생 시의 상태표시 값	저장위치 + 0 : 상태 데이터 값	128 ~ 169	숫자 값
TEST	테스트 운전모드 값 읽기	저장위치 + 0 : 운전모드 값	18 로 고정	0 : 통상모드(테스트 운전모드 아님) 1 : JOG 운전 2 : 위치결정 운전 3 : 모터없음 운전 4 : 출력신호(DO) 강제 출력
<표 1> MelSer I/O J4 Series 드라이버의 읽기 명령어 종류와 읽은 값 저장위치

MelSer I/O J4 Series 통신 드라이버의 읽은 값은 WORD/DWORD/FLOAT 메모리에 동일한 값(저장형식만 다름)이 저장한다.

단 STS, S_ALM 과 같은 문자열 데이터 읽기는 STRING 메모리에만 저장한다.

<그림 1> 프로토콜 옵션부의 아이콘을 클릭하면 <그림 2>의 대화상자가 나타나는데 여기서도 읽기 형식을 작성할 수 있다.

<그림 2> MelSer I/O J4 Series 통신 드라이버의 옵션 대화상자의 예

<그림 2>의 , , 버턴과 리스트 박스를 이용하여 읽기 형식을 작성한다.

<그림 3> MelSer I/O J4 Series 드라이버의 통신 읽기 설정 추가/편집 대화상자의 예

<그림 3>은 <그림 2>의 대화상자에서 읽기 스케쥴을 추가 또는 편집할 때 나타나는 대화상자이다.

2. 쓰기 설정

쓰기 설정으로 MelSer I/O J4 Series 장비를 제어할 수 있다.

디지털 쓰기

디지털 쓰기는 아날로그 쓰기와 동일한 방법으로 설정하고 출력 값( 0 또는 1 )만 다르다.

아날로그 쓰기

아날로그 쓰기를 위한 아날로그 출력 태그 설정 시 필요한 요소

1) Port 연결된 통신포트 번호. (COM 번호가 아님)

2) Station 0 ~ 31 국번( station ) 을 입력.

3) Address PARA 쓰기 명령어 일 때 : 0 ~ 255 사이의 데이터 번호, 기타 명령어 : 사용안함.

4) Extra1 C_STS, PARA, G_PARA, IO_I, IO_T, IO_S, H_ALM, C_ALM, I_OFF, DO_BAN, I_REL, DO_REL, MODE, T_VEL, T_CON, T_MOV, T_DIR, T_RUN, T_STO 의 쓰기 명령어를 입력 ( <표 2> 참조 ).

5) Extra2 쓰기 모드 및 출력 값의 소수점 자리수(PARA 쓰기 일 때).

쓰기 모드 : 10의 자리수가 1 이면 EEP-ROM 으로의 쓰기,

1 이 아닐 경우 RAM 으로의 쓰기,

소수점 자리 수 : 0 = 소수점 없음, 1 ~ 4 = 소수점 1 ~ 4 자리.

<표 2>는 MelSer I/O J4 Seriesl 통신 드라이버의 쓰기 명령어 종류와 출력 값이다.

쓰기 명령어	내용	데이터 번호	출력 값
C_STS	상태표시 데이터의 삭제	0 으로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 삭제함 )
PARA	각 파라미터의 쓰기	1 ~ 255	설정할 숫자 값 ( Extra2 값으로 쓰기모드 및 출력 값의 소수점 지정 )
G_PARA	파라미터 그룹의 쓰기	0 으로 고정	0 : 기본 설정 파라미터([Pr.PA_ _ ]) 1 : 게인·필터 파라미터([Pr.PB_ _ ]) 2 : 확장 설정 파라미터([Pr.PC_ _ ]) 3 : 입출력 설정 파라미터([Pr.PD_ _ ]) 4 : 확장 설정2 파라미터([Pr.PE_ _ ]) 5 : 확장 설정3 파라미터([Pr.PF_ _ ]) 11 : 리니어 서보모터/DD모터 설정 파라미터([Pr.PL_ _ ])
IO_I	통신입력디바이스신호 값 쓰기	96 으로 고정	32 비트 별 상태 값으로 출력
IO_T	테스트 운전시 입력 신호 값 쓰기	0 으로 고정	32 비트 별 상태 값으로 출력
IO_S	신호 핀의 강제 출력 값 쓰기	160 으로 고정	32 비트 별 상태 값으로 출력
H_ALM	알람이력 데이터 삭제	32 로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 삭제함 )
C_ALM	현재알람 데이터 삭제	0 으로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 삭제함 )
I_OFF	EM2, LSP 및 LSN을 제외한 입력 디바이스, 외부 아날로그 입력 신호, 펄스열 입력을 OFF	0 으로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 OFF )
DO_BAN	모든 DO 출력금지 명령	3 으로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 금지 )
I_REL	EM2, LSP 및 LSN을 제외한 입력 디바이스, 외부 아날로그 입력 신호, 펄스열 입력 금지해제	16 으로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 금지 해제 )
DO_REL	DO 출력금지 해제명령	19 로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 금지 해제 )
MODE	운전모드의 전환명령	0 으로 고정	0 : 테스트 운전모드 해제 1 : JOG 운전 2 : 위치결정 운전 4 : 출력신호(DO) 강제 출력
T_VEL	테스트 운전모드의 회전속도 값 쓰기	16 으로 고정	0 ~ 7FFFh (32767 )
T_CON	테스트 운전모드의 가감속 상수 값 쓰기	17 로 고정	0 ~ 7FFFFFFFh
T_MOV	테스트 운전모드의 이동량 값 쓰기	32 로 고정	0 ~ 7FFFFFFFh
T_DIR	테스트 운전의 위치결정 방향 선택	33 으로 고정	0 : 지령펄스 단위, 정회전 방향 1 : 지령펄스 단위, 역회전 방향 256 : 엔코더 펄스 단위, 정회전 방향 257 : 엔코더 펄스 단위, 역회전 방향
T_RUN	테스트 운전의 운젼 명령	64 로 고정	1EA5 로 고정 ( 출력 값 상관 없이 항상 운전 )
T_STO	테스트 운전모드의 일시정지 명령	65 로 고정	0 : 일시정지 1 : 잔거리의 재기동 2 : 잔거리 클리어
<표 2> MelSer I/O J4 Series 드라이버의 쓰기 명령어 종류와 출력 값